Enkoder jest to urządzenie, które przetwarza przesunięcie i pozycję kątową na sygnał elektryczny. Stosowany jest tam gdzie jest potrzeba precyzyjnego pomiaru położenia kątowego elementu, który jest w ruchu, kierunku, odległości oraz prędkości obrotów. Parametrem charakteryzującym enkodery jest ilość impulsów na obrót (w praktyce jest to od kilkuset do kilkudziesieciu tysięcy). Enkoderem można zmierzyć obrót dokonany przez dany element lub jego obróbce, ilość wykonanych obrotów oraz za pośrednictwem przekładni mechanicznych również przebytą odległość w ruchu postępowym.